hirax.net::Tech-logs::2009-07-20

2009-07-20[n年前へ]

ロボットのアーム位置制御や反射神経をFPGAに実装 

 「ロボットのアーム位置制御や反射神経をFPGAに実装――ハードウェアとソフトウェアを使い分けて処理の高速化を実現

 ここではFPGAを利用してロボットのアーム位置制御や反射神経を実現した事例を解説する.ロボット・アームの軌道制御をCPUではなくFPGAで行った.そのためCPUは動作開始点と終了点のパラメータをロボットに与えるだけで滑らかな軌道を生成できる.さらにアームが何らかの要因によって意図しない力を受けた場合,瞬間的(約20ms)にアームを所定の位置に移動する,いわゆる手を引っ込める動作をFPGAに搭載した. (編集部)