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■2軸サーボの色識別追従ロボットアーム

　2軸サーボの色識別追従ロボットアーム

■ロボット・アームでハッピー・ハッキング!?

　「ロボットアームにカメラを取り付け、ディスプレイ上のアイコン画像を自動認識させたり、キーボードを操作させ、自動でいろいろなことをさせ続ける」という楽しい動画を眺めた。とても面白いのだが、これはフェイク動画なのだろうと思っている。アームの先に付いているカメラは、ただの飾りで、実際には何の動作もしていないのではないか、と思っている。

　なぜそう思うかと言えば、似たようなことを考えて、ほとんど同じセットを持っているからだ。このロボットアームは、コネクタを介せばリレー制御で簡単に外部から動かすことができる。それどころか、専用のリレー基盤も販売されていて、シリアル通信でコマンドを送信するだけでアームの関節ごとに取り付けられているモータを自由自在に動かすことができる。だから、この動画のようなアームの動きをさせることは比較的容易だ。

　とはいえ、アームの駆動位置の精度が出づらかったり、駆動速度が遅くトルクも低い…など工夫しどころ・課題満載の「楽しいロボットアーム」なので、実際にこの動画を作るまでには色々苦労したのではないだろうか。たとえば、アームの底面は両面テープか何かで机に固定したのではないかとか（何しろこのアームは結構軽いからだ）、軽い力でキーを押すことができるキーボードを選んだのではないかとか（トルクがない上に、無理な荷重をかけるとすぐにギアがへたってしまうからだ）、この動画を作り上げる過程における、工夫、技術、そして、何よりそこまでの苦労を想像してみると、とても楽しく興味深く思う。

　というわけで、右の画像が「ロボット・アームでハッピー・ハッキング!?」しているイメージ画像だ。ロボットアームから伸びている白い配線が、（シリアル通信で制御することができる）リレー基盤に繋がっているのである。…特にキーボードを操作しているわけではないのだが。

■自動スキャンマシンを作ろう

　たくさんの画像を自動で高精度に読み取る機械を作りたくなった。予算は、10万円くらいで、作成時間はギッチリ48時間くらいで動くようになることが目標である。・・・で、考えたのがオートドキュメントフィーダ部分は、（紙サイズや枚数を考えると）中古のA3 インクジェットプリンタ流用で、画像読み取り部分を何とか8万円くらいで自作する、という具合である。つまりは、手作り感溢れる下の動画(自動スキャンマシン 試作02型 作ったよ！)のような仕組みだ。果たして、上手く動くだろうか。カール対策はどうしたらいいだろうか。